近日，智加科技成功完成行业首个仓到仓全无人驾驶运营测试。此次全无人化测试从湖北省黄石市某大型电商物流园出发，途经复杂城区与多车道高速，最终安全抵达货运机场内的大型仓储中心。

运营测试过程中，智加无人驾驶重卡展现了在面对高速公路、城市道路和物流园区等复杂路况时的强大处理能力。运营路段包含物流园内部道路和城市道路，涉及到行人、自行车、摩托车、锥桶、水马等各类交通目标的检测和预测，以及十字路口的红绿灯检测和交通流博弈。

智加无人驾驶重卡通过以DualBEV多目视觉为核心的多传感器融合感知，基于场景风险评估的多层渐进式决策，和时空联合约束的轨迹优化等算法，突破性解决了这些技术难点，使得无人重卡的作业环节真正实现了仓到仓运输，充分展现了智加无人驾驶系统能力上限的不断提升。

抬杆通行场景：从容不迫，丝滑过“关”

收费站场景中，自动驾驶重卡面临诸多技术挑战，包括光照变化、抬杆结构细长易被遮挡、动态交通流的干扰以及狭窄环境中的精准控制。收费杆的开闭状态和位置需要高精度的感知算法实时识别，而收费站的复杂性(如不同设计和异常场景)也对规划和决策算法提出了更高要求。此外，重卡由于自身体积大、惯性强，对轨迹规划精度和停车位置控制的要求更加严苛，稍有偏差可能导致剐蹭或碰撞。

智加的L4级自动驾驶重卡通过多模态融合感知，克服了单一传感器(杆的细长结构对激光雷达分辨率提出较高要求)检测性能不足的缺陷，能够实时估计收费杆的角度、位置及开闭状态;规划决策层采用模仿学习，将司机的驾驶经验嵌入轨迹规划算法中，在狭窄环境中实现车辆的精准减速、排队、停车及加速通行。此外，通过冗余设计和应急逻辑，系统能在收费杆未正常抬起或行人、锥桶、掉落物等非标物体挤压通行空间时，平稳停车并发出提示，确保运行安全，最终实现了自动驾驶重卡面对物流园区出入口、高速收费站等不同场景的稳定表现。

城区繁忙路口：稳中求“进”，高效通行

城区繁忙路口混合了行人、电瓶车、公交车、私家车和交通信号灯等多种交通要素，其行为如“布朗运动”一般难以预测，如随时变道、转弯、启停以及红绿灯遮挡和读秒等，增加了无人重卡在环境感知和轨迹预测方面的挑战。尤其在高峰时段，交通流密集，无人重卡需要在狭窄时变的时空走廊内精准规划，避免与其他交通参与者发生碰撞。

智加的L4级无人重卡依托于DualBEV和Rock-Track等先进的视觉主导多传感感知与预测算法，完成路口区域内实时准确的全景全息环境感知。这些算法为不同的语义目标(如汽车、摩托车、行人等)分配了多种运动模式，从而提升了跟踪和预测的精度与稳定性。在规划与决策层面，智加采用基于模型的强化学习框架，将交通参与者与自车的运动不确定性转化为时空走廊约束，并通过自研优化求解器生成实时、安全、舒适的行车轨迹。此外，智加的红绿灯模块通过多摄像头输入实现长距离检测、车道分配和读秒功能，能够在逆光、黑夜和遮挡等极限工况下稳定工作。以上算法的有机结合，使得无人重卡能够在繁忙路口实现安全排队和高效通行。

复杂混行场景：狭路相“逢”，灵活应对

收费站场景凸显多种不确定性，主要表现为临停车辆占用或挤压行车道，增加了环境感知的复杂度;此外，车辆的机动行为如突然启停、车门开闭、人员上下车等，也使决策过程更加复杂。智加的L4级无人重卡在具备目标检测、识别、跟踪和预测等功能的基础上，还具备对异常目标和事件的风险评估能力，包括对传感器数据质量、标定参数、定位可用性、感知、预测不确定性及交互复杂性的监控。

视频中，在识别到路旁小车的异常情况后，无人重卡通过试探式让速-多模态时空避让-试探式回道的多级渐进决策框架，顺利完成绕障任务。该决策框架不仅结合了上游感知与预测信息，还精准建模了重卡控制特性，如执行机构响应较慢的问题，确保在狭窄、动态变化的时空走廊内，车头和挂箱都能安全、灵活地完成避让。

全路况覆盖：举“重”若轻，一路畅行

智加科技不仅持续升级其感知和规控算法，还与车企及核心零部件供应商紧密合作，针对车辆平台性能和功能安全进行了大量优化。通过整车线控接口的“平台化设计”，智加实现了对不同OEM车型和平台的快速适配。这一设计使得系统能够高效移植并兼容多种车型，同时通过软硬件解耦，减少了硬件变化对算法开发和系统性能的影响。

此外，智加与合作伙伴联合研发了行业首个冗余转向系统(EHPS)，并已实现规模化量产。这项工作解决了在自动变道、大曲率匝道等工况下出现的转向不足问题，并极大改善了商用车在制动过程中可能出现的跑偏现象，提升了重卡的行驶稳定性与安全性。

这些工程创新不仅保障了车辆在高速变道、转弯和定点停车等基础驾驶任务上的表现，还为更加复杂的场景，如并道避让、通过狭窄区域等提供了强有力的技术支持，进一步增强了自动驾驶系统的安全性和适应性。

在整个运营测试过程中，全程主驾无人充分展示了智加在多个领域的领先工程能力，包括传感、计算、通信和执行等多个维度的冗余设计。通过持续升级系统的软硬件架构，特别是对潜在失效状态的监控和处理，智加确保了无人重卡在运营中的稳定性和可靠性，从而为其安全运营奠定了坚实基础。为了保障全无人测试过程中的公共安全，智加还配备了安全保障车辆，确保测试的安全性不受任何影响。

智加科技总裁李勃表示：“智加已获得全国首张重卡无人驾驶开放道路测试牌照，并于苏台高速S17(苏州—台州)完成全球首个无人驾驶重卡示范运营。此次仓到仓全无人驾驶运营测试是智加领航新一代产品的首次成功应用，有力证明了智加无人驾驶技术的领先性。随着技术的演进和政策的支持，智加将持续进行干线物流场景下的技术探索和商业化创新，实现真正的重卡自动驾驶无人化、规模化商业运营。”(张扬)

(新媒体责编：zhangyang1125)